王启来,董朝轶,刘晓阳,陈晓艳,肖志云,齐咏生,张丽杰,
2021, 42(10): 2116-2120.
本文针对人工特征提取算法在光照变化、尺度变化、图像旋转、噪声等条件下,影响特征匹配精度,匹配正确率下降,关键点重叠等问题.提出一种基于GCN深度学习算法改进的轻量级深度学习网络GCN-L,用于生成与ORB特征相同格式的关键点和描述子,完全可替代ORB特征在ORB-SLAM2中的功能,可在嵌入式低功耗平台下运行.并在视觉导航自动导引车(AGV,Automated Guided Vehicle)进行建图实验.实验结果表明:与其他深度学习算法和人工特征提取算法相比,该方法关键点空间分布均匀,同时具有较强的鲁棒性.